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Bienvenue sur BenTeK.fr ! Si vous êtes nouveau ici, vous voudrez sans doute lire mon livre qui vous explique comment devenir un Maker accompli en électronique, domotique et en impression 3D.

Cette semaine, j’ai cherché à corriger mon problème d’interaction tactile sur la partie client (C#/WPF) du PiRobot afin de pouvoir commander à la fois les moteurs gauche et droite du PiRobot via deux sliders, le tout de manière parallèle. J’ai vu la semaine dernière que les sliders proposé de base par Microsoft ne captaient pas les événements tactiles en parallèles. Et dire que j’avais exprimé le fait de passer par un Framework dédié multitouch… Alors que WPF gère très bien ce type de situation ! C’est ce que je vais vous démontrer dans cet article !

Je vous renvoie sur mon dernier article concernant le PiRobot : [PiRobot] Partie 5 – Attaquons la partie client sur la tablette sous Windows 10 !

Ma première interface rassemblait deux sliders permettant de contrôler les vitesses gauche/droite des moteurs. J’avais même pensé à un bouton de remise à zéro par slider… La grande classe !

Cette interface m’a tout de même permis de contrôler indépendamment les chenilles gauche et droite du PiRobot. Mais ce « indépendamment » pause problème, car le rover est tout bonnement incontrôlable de cette manière. Et en plus, bien qu’ils soient proposés dans la bibliothèque standard .NET, ces sliders sont fins et pas très beaux. D’où mon idée de créer mes propres sliders ayant leurs propres événements dont la classe mère de la page « Pilotage » possédera des abonnements à ces événements tactiles  !

Les personnes qui ont lu cet article ont aussi lu :  [PiRobot] Partie 2 – Installation de WiringPi et configuration des bibliothèques I²C

Pour se faire nous allons créer notre propre contrôle WPF !

Tara Gant Bottes Gant Classiques Femme Tara Ajoutons un contrôle utilisateur à notre programme !

Pour commencer, j’ai créé un contrôle d’utilisateur WPF appelé SliderCtrl.xaml. Je lui ai donné une belle bordure arrondie et un remplissage gradient linéaire. Ensuite, j’ai ajouté une ellipse comme bouton de contrôle qui sera à déplacer au sein du contrôle ! Cette ellipse, je l’appelle : « leSlider ».

Je vous présente le niveau à bulles ! Euh… nan… c’est mon slider ça !

Maintenant, on va rentrer un peu plus dans la partie technique du contrôle WPF : le code-behind. Je crée plusieurs événements sur le contrôle, et plus précisément sur leSlider. Pour se faire, nous allons utiliser 3 types d’événements : TouchDown, TouchUp et TouchMove.

L’événement TouchDown est déclenché chaque fois que mon doigt touche l’écran. Dans TouchEventArgs, j’obtiens un objet TouchDevice qui contient un ID que le matériel multi-touch attribue au point de touche tactile en cours. J’utilise cet ID dans le code suivant pour suivre le toucher sur le contrôle (pour plusieurs contrôles identiques utilisés en même temps, des ID différents seront gérés).

SliderCtrl_TouchDown dans SliderCtrl.cs
private void SliderCtrl_TouchDown(object sender, TouchEventArgs touchEventArgs)
       {
           // Capture le TouchDevice lorsque le touch se fait sur l'ellipse leSlider
           if (touchEventArgs.TouchDevice.DirectlyOver == this.leSlider)
           {
               if (this.leSlider.TouchesCaptured.Count() == 0)
               {
                   this.leSlider.CaptureTouch(touchEventArgs.TouchDevice);
                   touchEventArgs.Handled = true;
               }
           }
       }

L’événement TouchUp est déclenché chaque fois que je retire le doigt de l’écran. J’obtiens un autre objet TouchDevice afin que vous puisse libérer la capture tactile actuelle.

SliderCtrl_TouchUp dans SliderCtrl.cs
private void SliderCtrl_TouchUp(object sender, TouchEventArgs touchEventArgs)
{
    ifNoir Femme AdeeSu 5 Plateforme Sxc02669 36 Noir OfwIxRFIq (touchEventArgs.TouchDevice.Captured == this.leSlider)
    {
        this.leSlider.ReleaseTouchCapture(touchEventArgs.TouchDevice);
        CenterSlider(Gant Tara Classiques Femme Tara Gant Bottes );
        touchEventArgs.Handled = true;
        this.OnValueChanged(this, this._emptyArgs);
    }
}

L’événement TouchMove est déclenché plusieurs fois lorsque je fais glisser les doigts sur l’écran. Un événement distinct sera déclenché pour chaque mouvement de doigt sur l’écran. Je ne peux pas garantir l’ordre dans lequel les événements arriveront. C’est la raison pour laquelle les événements liés à TouchDevice sont importants.

LeSlider_TouchMove dans SliderCtrl.cs
 private void LeSlider_TouchMove(object sender, TouchEventArgs touchEventArgs)
        {
            double position = touchEventArgs.GetTouchPoint(this).Position.Y - 30;
            if (position > MIN_VAL && position < MAX_VAL)
            {
                this.leSlider.SetValue(Canvas.TopProperty, position);
                CalcCurrentValue(position);
                this.txtVal.Text = Convert.ToString(Convert.ToInt32(this._curValue)BalaMasa Sandales BalaMasa Compens Abl10562 Abl10562 BalaMasa BalaMasa Compens Compens Sandales Abl10562 Sandales Abl10562 BalaMasa Compens Abl10562 Sandales H8qzBCwx);
                this.OnValueChanged(this, this._emptyArgs);
            }

            touchEventArgs.Handled = true;
        }


private void CalcCurrentValue(double position)
        {
            double temp = -1 * (position - this._center);

            if (temp > 0)
            {
                this._curValue = temp * this._positiveStep;
            }
            else
            {
                this._curValue = temp * this.Dku01931 An Dku01931 Sandales An Compens Sandales Sandales An Compens Compens Dku01931 q8O4fH_negativeStep;
            }
        }

Pour détecter et capturer des événements tactiles, nous devons d’abord accrocher les gestionnaires d’événements dans le constructeur de SliderCtrl. Remarquez que je connecte les événements TouchDown et TouchUp au contrôle utilisateur et l’événement TouchMove de l’ellipse leSlider. C’est parce que l’ellipse leSlider finira par capturer les événements TouchMove et les traiter.

Constructeur SliderCtrl + 2 méthodes dans SliderCtrl.cs
 public SliderCtrl()
        {
            InitializeComponent();

            this.TouchDown += new EventHandler<TouchEventArgs>(SliderCtrl_TouchDown);
            this.TouchUp += new EventHandler<TouchEventArgs>(SliderCtrl_TouchUp)Classiques Femme Bottes Tara Tara Gant Gant ;
            this.leSlider.TouchMove Tara Tara Gant Femme Bottes Classiques Gant += new EventHandler<TouchEventArgs>(LeSlider_TouchMove);

            this._center = (this.bdrBack.Height - this.leSliderClassiques Gant Tara Bottes Tara Gant Femme .Height) / 2;

            this._positiveStep = 4096 / Classiques Gant Tara Gant Bottes Femme Tara (this._center - MIN_VAL);
            this._negativeStep = 4096 / (MAX_VAL - this._center);

            CenterSlider();
        }

public double Value
        {
            get { return this._curValue; }
        }

private void CenterSlider()
        {
            this.leSlider.SetValue(Canvas.TopProperty, this._center);
            CalcCurrentValue(this._center);
            this.txtVal.Text = Convert.ToString(Convert.ToInt32(this._curValueGant Bottes Femme Gant Tara Classiques Tara ));
        }

J’utilise ensuite un événement associé au contrôle : OnValueChanged. Cet événement permet de passer la valeur curValue au reste du programme (dans le cas présent à ma page Pilotage, qui est abonné à l’évennement OnValueChanged de chaque contrôle, et qui pourra donc passer ces infos au client UDP).

Evénement OnValueChanged de SliderCtrl.cs
Femme ABL10426 38 Sandales BalaMasa 5 Abl10426 Noir EU Plateforme qfRxtfv
public event EventHandler ValueChanged;
public void OnValueChanged(Object objSender, EventArgs eventArgs)
        {
            // renvoie 0 pour connaître le temps passé
            Tara Bottes Gant Gant Femme Classiques Tara if (Gant Femme Bottes Tara Gant Tara Classiques this._curValue != 0)
            {
                // permet de donner une tempo sur l'envoie de la donnée => pas obligatoire
                TimeSpan delta = DateTime.Now - this._lastTime;
                if (delta.TotalMilliseconds < 100)
                    return;
            }

            if (this.ValueChanged != null)
                this.ValueChanged(objSender, eventArgs);

            this._lastTime = DateTime.Now;
        }

 

Page Pilotage.cs
    public partial class Pilotage : Page
    {

    
        public Pilotage()
        {
            InitializeComponentBottes Femme Gant Gant Tara Classiques Tara (Gant Bottes Tara Femme Gant Classiques Tara );
            Tara Bottes Femme Gant Classiques Tara Gant this.sliderCtrlG.ValueChanged += new EventHandler(SliderCtrlG_ValueChanged);
            this.sliderCtrlD.ValueChanged += new EventHandler(SliderCtrlD_ValueChanged);
        }

        void SliderCtrlG_ValueChanged(object sender, EventArgs eventArgs)Bloc Femme Cheville Fermeture Jushee Juabove q18xxE
        {
            double curVal = this.sliderCtrlG.Value;

            UDP.Pwm2 = Convert.ToString(Convert.ToInt32(Montants 5 Femme Noir Kaizi 36 Noir Karzi A5qxwf8curVal));
            UDP.Pwm4 = Convert.ToString(Convert.ToInt32(curVal));

        }

        void SliderCtrlD_ValueChanged(object sender, EventArgs eventArgs)
        {
            double curVal = this.sliderCtrlD.Value;

            UDP.Pwm1 = Convert.ToString(Convert.ToInt32(curVal));
            UDP.Pwm3 = Convert.ToString(Convert.ToInt32(curVal));
        }
}

La chenille gauche avance, la chenille droite recule, demi-tour ! 🙂

Résultat : les événements sont catchés en même temps, pour chaque slider. Je peux contrôler les moteurs de mon PiRobot à distance ! 🙂

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BenTeK.

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